快速了解一个网络：YOdar, Uncertainty-based Sensor Fusion for Vehicle Detection with Camera and Radar Sensors

以下内容偏向于记录个人学习过程及思考，非常规教学内容

背景

提出一种radar-camera融合方式。

核心思想

将图像切成多个slice，radar分支预测图像上每个slice的占据情况，本质是一个1d segmentation网络

camera基于yolov3网络进行目标检测，通过调整阈值放出更多框。这些检测框用radar分支给出的1D标签向量进行重加权，从而达到融合的目的。

本质是一种后融合的方式，不同传感器输出结果的关联是在图像视图下完成的。

Pipeline

进一步了解

• yolov3
• gradient boosting

原文和代码

https://arxiv.org/abs/2010.03320

参考资料

多传感器融合：毫米波雷达+摄像头（二）